ROS版本如何升降级

ros（robot operating system）是一款广泛应用于机器人领域的开源操作系统。在实际使用中，有时需要对ros版本进行升级或降级操作。以下是详细的设置教程。

一、ros版本升级

1. 准备工作

确保你的系统连接到互联网，并且已经安装了ros的基础版本。

2. 更新软件源

打开终端，运行以下命令更新软件包列表：

```

sudo apt update

```

3. 安装升级工具

使用以下命令安装rosdep，这是用于管理ros软件包依赖的工具：

```

sudo apt install python3-rosdep python3-rosinstall python3-rosinstall-generator python3-wstool build-essential

```

4. 初始化rosdep

运行以下命令初始化rosdep：

```

sudo rosdep init

rosdep update

```

5. 选择要升级的ros版本

根据官方文档或你自己的需求，确定要升级到的ros版本。例如，如果你当前使用的是ros melodic，想要升级到ros noetic，可以按照以下步骤操作。

6. 安装ros新版本

运行安装命令，以ros noetic为例：

```

sudo sh -c 'echo "deb http://packages.ros.org/ros2/ubuntu $(lsb_release -cs) main" > /etc/apt/sources.list.d/ros2-latest.list'

sudo apt update

sudo apt install ros-noetic-desktop-full

```

7. 环境设置

完成安装后，需要设置环境变量。在你的bashrc文件中添加以下内容：

```

source /opt/ros/noetic/setup.bash

```

然后运行：

```

source ~/.bashrc

```

二、ros版本降级

1. 卸载新版本

使用以下命令卸载当前安装的ros新版本：

```

sudo apt-get remove --autoremove ros--*

```

其中是你要降级前安装的ros版本号。

2. 安装旧版本

按照安装新版本的类似步骤，选择合适的旧版本ros进行安装。例如，如果你要降级到ros melodic：

```

sudo sh -c 'echo "deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu $(lsb_release -cs) main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'

sudo apt-key adv --keyserver 'hkp://keyserver.ubuntu.com:80' --recv-key c1cf6e31e6bade8868b172b4f42ed6fbab17c654

sudo apt update

sudo apt install ros-melodic-desktop-full

```

3. 环境设置更新

确保bashrc文件中的环境变量设置正确指向旧版本的ros：

```

source /opt/ros/melodic/setup.bash

source ~/.bashrc

```

通过以上步骤，你就可以顺利地对ros版本进行升降级操作，以满足项目的不同需求。

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